需求简述：

飞行控制技术是现代各类固定翼、旋翼无人机的核心技术之一。能适应各种气象环境、复杂使用环境、飞行精度高的飞行控制技术是支撑无人机发展的重要支撑要素。

  目前无人机的飞行控制主要通过简单的PID（比例、积分、微分）反馈控制技术实现自动导航与跟踪，但PID控制方法内控制回路增益受限于线性模型与系统实际动力学反应的差异，而外控制回路还必须比内控制回路慢得多才能避免不稳定震荡，因此控制与跟踪性能与飞行器的潜在性能相比只能大打折扣。由于参数的较大不确定性以及主旋翼与平衡翼之间的“隐蔽”动态交互作用，简单的PID控制方法更是无法实现旋翼类飞行器的高机动自主飞行,与此同时，许多先进的控制设计方法普遍依赖于精确的系统动力学模型，而后者通常需要大量的时间与不菲的代价才能获得。而且，实际系统的动力学模型往往并非一成不变，而是随各种飞行条件与系统设置的不同而改变，如风向与天气的变化，不同的载荷，燃油的损耗等。传统的方法是针对各种状况事先设计好多套控制增益系数甚至多种控制定律，但在实际应用中往往由于过分繁杂而失去可行性。